ブックタイトルHarmonicDrive

概要

HarmonicDrive

42Bus230gSine wave PWM control,switching frequency:12.5kHzSine wave PWM method, switching frequency: 12.5kHzRated Current※Maximum Current※Power Source VoltagePower Source VoltageControl SystemControl ModeWeightControl SystemEncoderInput/Output SignalEncoder MonitorControl ModeWeight定格電流※最大電流※電源電圧Main CircuiControl CircuittRemote device stationBroadcast polling methodFrame synchronization methodBus format (EIA RS-485 compliant)CC-Link, Ver.1.10 compatible cable (Shielded twist pair cable (Three-core))HDLC compliant1 station0.2m or longerMaximum 42 units with remote device station only, can be shared with other devices.主回路制御回路Main CircuiControl Circuitt主回路制御回路制御方式制御モード質量HA-680-4-24正弦波 PWM 制御、スイッチング周波数12.5kHzPosition control,speed control,torque control位置制御、速度制御、トルク制御HA-680-6-243.9A8.4ADC24V(20～28V)DC24V(20～28V)6.0A16.5A1.8A3.4A注: 本ドライバは組み合わせるアクチュエータに対応してパラメータ設定を行います。設定されているアクチュエータ以外でのご使用はできません。項目ItemModel項目Item項目Item項目Item型式Model型式HA-680ML-4-24HA-680ML-6-24HA-680CL-4-24HA-680CL-6-24HA-680ML-4B-24HA-680ML-6B-24HA-680CL-4B-24HA-680CL-6B-24DC24V（20～28V）DC24V（20～28V）DI：5点（フォトカプラによる絶縁）　DO：4点（フォトカプラによる絶縁）A,B,Z相ラインドライバ出力位置制御MECHATRONLINK対応：260g　CC-Link対応：270ｇ制御方式正弦波PWM方式、スイッチング周波数12.5kHzエンコーダ入力／出力信号エンコーダモニタ制御モード質量電源電圧4本線仕様　シリアル伝送方式　ラインドライバ入力14本線仕様　ラインドライバ入力MECHATROLINKバージョン伝送速度最大伝送距離最小局間距離伝送媒体接続局数トポロジー通信周期通信方式符号化データ長接続台数※MECHATROLINK-Ⅱ10Mbps50m0.5m2芯シールド付きツイストペア線最大30子局バス1,2,3,4,5msマスタ・スレーブ完全同期式マンチェスターエンコーディング17バイト/32バイト　選択可最大30台仕様※17台以上の通信を行う場合や、16台で総延長距離が30m以上の場合はリピータが必要です。　最大接続可能台数は、通信周期、リトライ回数等の設定より制限されます。　詳細はMECHATROLINK協会のホームページ（http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html）をご参照ください。※A repeater is required when communication with 17 units or more is performed or the total extended distance is 30mor longer when communication with 16 units or more is performed.The maximum number of connectable units is restricted through setting communication cycle and the number of retry.For details, please see MECHATROLINK Association website (http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html)適合CC-Linkバージョン局種類通信速度通信方式同期方式符号化方式伝送路形式誤り制御方式接続ケーブル伝送フォーマットリモート局番占有局数ケーブル長接続台数リモートデバイス局ブロードキャストポーリング方式フレーム同期方式バス形式（EIA RS-485準拠）CC-Link Ver1.10対応ケーブル（シールド付き3芯ツイストペアケーブル）HDLC準拠1局リモートデバイス局のみで最大42台 他機器との共用可能仕様通信速度最大ケーブル総延長局間ケーブル長10Mbps100m5Mbps160m2.5Mbps400m0.2ｍ以上625kbps900m156kbps1200m4-line spec., serial transmission method, line driver inputDI: 5 Points (Insulation by photo-coupler), DO: 4 Points (Insulation by photo-coupler)14-line spec., line driver InputPhases A, B, Z line driver outputPosition controlMECHATRONLINK compatible: 260g, CC-Link compatible: 270gNote: Parameter setting of this driver is performed according to the combined actuator. This driver cannot be used in combination with other than the set actuator.Specification SpecificationMinimum Distance Between ChannelsMECHATROLINK VersionTransmission SpeedMaximum Transmission DistanceTransmission Medium Shielded twist pair cable (Two-core)Max.: 30 slave stationsNumber of Connected StationTopologyCommunication CycleCommunication MethodMaster-slave full synchronizationEncoding Manchester encodingData Length 17 bytes/32 bytes, selectableNumber of Connectable Unit※Max.: 30 unitsCompatible CC-Link VersionStation TypeCommunication SpeedCommunication MethodSynchronization MethodEncoding MethodTransmission Path FormatError Control MethodConnection CableTransmission FormatRemote ChannelNumber of Occupied StationsCable LengthCommunication SpeedMaximum Total Cable ExtensionCable Length Between StationsNumber Of Connectable UnitVer1.1010M/5M/2.5M/625K/156KbpsNRZICRC（X16+X12+X5+1）1～64※定格電流及び最大電流は、アクチュエータとの組み合わせにより異なります。※The rated current and maximum current will vary depending on the combination with an actuator.MECHATROLINK■サーボドライバ仕様?ACサーボドライバ（DC24V電源）　HA-680シリーズ?ACサーボドライバ（DC24V電源）　HA-680ML/CL?HA-680ML（MECHATROLINK対応）通信仕様?HA-680CL（CC-Link対応）通信仕様Servo Driver SpecificationsAC Servo Drivers (DC24V) HA-680 SeriesAC Servo Drivers (DC24V) HA-680ML/CLHA-680ML (MECHATROLINK Compatible) Communication Specification HA-680CL (CC-Link Compatible) Communication Specificationサーボドライバ Servo DriversHA-680シリーズHA-680ML HA-680CLHA-680 SeriesServo Driversアクチュエータとの組み合わせについては、P.46を参照ください。See page 46 for a combination with the actuator.