ブックタイトルHarmonicDrive

概要

HarmonicDrive

41型式AC100~115V (Single phase) or AC200~230V (Single phase/3 phases) +10 ~ -15%AC100~115V (Single phase) or AC200~230V(Single phase) +10 ~ -15%Operating temperature: 0 to 50oC. Storage temperature: 20 to 65oC. Operating/Storage humidity: 95% RH or less and no condensation.Resistance to vibration: 4.9m/s2 (Frequency: 10 to 55Hz). Shock resistance: 98m/s2. Ambient atmosphere: There should be no dust, metal powder, corrosive gas, flammable gas and oil mist.Line driver type: maximum response frequency. 2-pulse system, 1-pulse system: 1MHz, 2-phase pulse system: 200kHzOpen collector type: maximum response frequency 200kHzExternal regenerative resistanceMounting terminal attachedRegenerative resistance installedMounting terminal for the external regenerative resistance attachedBuilt-in (CPU control by the main circuit voltage monitoring)3ch motor rpm, current command, general-purpose output (parameter selection)AC200~230V(3 phases) +10 ~ -15%AC200~230V(Single phase) +10 ~ -15%Main Circui※Control Circuitt※Position control,speed control,torque control定格電流※最大電流※電源周波数周囲環境条件制御モード位置指令パルスモニタ端子回生処理回生抵抗吸収電力突入電流防止機能質量主回路※制御回路※Model HA-800□-1 HA-800□-3 HA-800□-6 HA-800□-24 項目ItemAC200～230V（三相）＋10～－15％AC200～230V（単相）＋10～－15％1.5A4.0A3.0A9.5A6.0A19.0A24.0A55.0A－ 3W Max 8W Max 90W Max1kg 1.2kg 5.8kgAC100～115V（単相）またはAC200～230V（単相/三相）＋10～－15%　　　　　　AC100～115V（単相）またはAC200～230V（単相）＋10～－15%使用温度：0～50℃　保存温度：－20～65℃　使用・保存湿度：95%RH以下で結露のないこと耐振動：4.9 m/s（2 10～55Hz）　耐衝撃：98m/s2 雰囲気：金属粉、塵粉、オイルミスト、腐食性ガスのないこと位置制御、速度制御、トルク制御（I/Oより切り替え可能）ラインドライバ方式：最大応答周波数　2パルス方式、1パルス方式：1MHz、2相パルス方式：200kHzオープンコレクタ方式：最大応答周波数200kHz3ch モータ回転速度、電流指令、汎用出力（パラメータ選択）内蔵（主回路電圧監視による、CPU制御）外部回生抵抗取り付け端子付き回生抵抗内蔵外部回生抵抗取り付け端子付き50/60HzRemote device stationBroadcast polling methodFrame synchronization methodBus format (EIA RS-485 compliant)CC-Link, Ver.1.10 compatible cable (Shielded twist pair cable (Three-core))HDLC compliant1 station, 2station0.2m or longerMaximum 42 units with remote device station only, can be shared with other devices.MECHATROLINKバージョン伝送速度最大伝送距離最小局間距離伝送媒体接続局数トポロジー通信周期通信方式符号化データ長接続台数※MECHATROLINK-Ⅱ10Mbps50m0.5m2芯シールド付きツイストペア線最大30子局バス1,1.5,2,3,4,5msマスタ・スレーブ完全同期式マンチェスターエンコーディング17バイト/32バイト　選択可最大30台仕様※1：17台以上の通信を行う場合や、16台で総延長距離が30m以上の場合はリピータが必要です。最大接続可能台数は、通信周期、リトライ回数等の設定より制限されます。詳細はMECHATROLINK協会のホームページ（http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html）をご参照ください。※2：上位コントローラは、MP2300（安川電機）をご使用ください。※3：必ず専用ケーブルをご使用ください。　市販のUSBケーブルは使用しないでください。※1:A repeater is required when communication with 17 units or more is performed or the total extendeddistance is 30m or longer when communication with 16 units or more is performed.The maximum number of connectable units is restricted through setting communication cycle and thenumber of retry.For details, please see MECHATROLINK Association website(http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html)※2:Use MP2300 (Yasukawa Electric) for the upper controller.※3:Be sure to use the dedicated cable. Do not use commercially available USB cable.※4:When CC-Link Ver 1.00 compatible cable coexists: The total cable extension and the inter-office cablelength will be the specification of Ver 1.00.適合CC-Linkバージョン局種類通信速度通信方式同期方式符号化方式伝送路形式誤り制御方式接続ケーブル伝送フォーマットリモート局番占有局数ケーブル長接続台数リモートデバイス局ブロードキャストポーリング方式フレーム同期方式バス形式（EIA RS-485準拠）CC-Link Ver1.10対応ケーブル（シールド付き3芯ツイストペアケーブル）HDLC準拠1局、2局リモートデバイス局のみで最大42台 他機器との共用可能通信速度最大ケーブル総延長局間ケーブル長10Mbps100m5Mbps160m2.5Mbps400m0.2ｍ以上625kbps900m156kbps1200mSpecification項目Item仕様Specification項目ItemMinimum Distance Between ChannelsMECHATROLINK VersionTransmission SpeedMaximum Transmission DistanceTransmission MediumNumber of Connected StationTopologyCommunication CycleCommunication MethodEncodingData LengthNumber of Connectable Unit※Compatible CC-Link VersionStation TypeCommunication SpeedCommunication MethodSynchronization MethodEncoding MethodTransmission Path FormatError Control MethodConnection CableTransmission FormatRemote ChannelNumber of Occupied StationsCable LengthCommunication SpeedMaximum Total Cable ExtensionCable Length Between StationsNumber Of Connectable UnitVer1.1010M/5M/2.5M/625K/156KbpsNRZICRC（X16+X12+X5+1）1～64＊：組み合わせアクチュエータの仕様により設定されています。BusShielded twist pair cable (Two-core)Max.: 30 slave stationsMaster-slave full synchronizationManchester encoding17 bytes/32 bytes, selectableMax.: 30 units※4：CC-Link Ver1.00対応ケーブルが混在する場合。ケーブル総延長と局間ケーブル長はVer1.00の仕様となります。Rated Current※Maximum Current※Power Suppy電源電圧Power Supply FrequencyPosition Command PulseMonitor TerminalRegenerative ProcessingSurge Current Suppress FunctionRegenerative Resistance Absorption PowerEnvironmental ConditionsControl ModeWeightMECHATROLINKServo Drivers■サーボドライバ仕様HA-800シリーズHA-800AHA-800BHA-800C汎用I/O指令タイプ?AＣサーボ デジタルドライバ HA-800AシリーズServo Driver SpecificationsHA-800 SeriesAC Servo Digital Drivers HA-800A Seriesサーボドライバ Servo Drivers?HA-800B（MECHATROLINK対応）通信仕様?HA-800C（CC-Link対応）通信仕様HA-800B (MECHATROLINK Compatible) Communication Specification HA-800C (CC-Link Compatible) Communication Specificationアクチュエータとの組み合わせについては、P.45を参照ください。See page 45 for a combination with the actuator.