ブックタイトルHarmonicDrive

概要

HarmonicDrive

特長Features●高回転精度・高位置決め精度　●小型・軽量　●高減速比　●高トルク容量　●ノンバックラッシ　●高効率　●静かな運転構造Structure動作原理Operating Principle歯の動きと噛み合いTooth behavior and engagement360°ウェーブ・ジェネレータ1回転One Turn of Wave Generator90°ウェーブ・ジェネレータ Wave GeneratorフレクスプラインFlexsplineウェーブ・ジェネレータWave Generatorサーキュラ・スプラインCircular SplineハーモニックドライブR単体（コンポネントタイプ）の構造Structure of Harmonic DriveR Unit (Component Type)Driven by a unique operating principle applying elastodynamics of metals and comprising of only three basic parts (Wave generator, Flexspline and Circular spline),As the strain wave gearing, products of HarmonicDrive (registered trademark) excel in superb characteristics that are not found in other strain wave gearing.金属の弾性力学を応用した独創的な動作原理と、わずか3つの基本部品（ウェーブ・ジュネレータ、フレクスプライン、サーキュラ・スプライン）で構成されている波動歯車装置であるハーモニックドライブ（登録商標） は、他の波動歯車装置にはない優れた特長があります。High positioning accuracy, High repeatability Compactness, Light weight, High reduction ratio, High torque capacity, Non-backlash, High efficiency, silent operation楕円カムの外周に、薄肉のボール・ベアリングがはめられ、全体が楕円形状をした部品。ベアリングの内輪はカムに固定されていますが、外輪はボールを介して弾性変形します。一般には入力軸に取り付けます。The Wave Generator is a thin raced ball bearing fitted onto an elliptical hub serving asa high efficiency torque converter and generally mounted onto the input shaft.フレクスプライン Flexspline薄肉のカップ型形状をした金属弾性体の部品。カップの開口部外周に歯が刻まれています。フレクスプラインの底をダイヤフラムと呼び、通常出力軸に取り付けます。The Flexspline is a non-rigid, thin cylindrical cup with external teeth on a slightly smallerpitch diameter than the Circular Spline. It fits over and is held in an elliptical shape by theWave Generator.サーキュラ・スプライン Circular Spline剛体リング状の部品。内周にフレクスプラインと同じ大きさの歯が刻まれており、フレクスプラインより歯数が2枚多くなっています。一般にはケーシングに固定されます。The Circular Spline is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexsplineacross the major axis of the Wave Generator. The Circular Spline has two more teeth thanthe Flexspline and is generally mounted onto housing.Unlike motions of ordinary gearing, the unique tooth behavior (operating principle)of Harmonic DriveR achieved non-backlash motion, infinitesimal angular feeding(one-pulse feeding) and high positioning repeatability. More than 30% of all teethsimultaneously engages in two locations in 180°symmetry, thereby allowing high torquecapabillity.0°サーキュラ・スプラインCircular Splineウェーブ・ジェネレータWave GeneratorフレクスプラインFlexsplineThe Flexspline is slightly smaller in diameter than theCircular Spline and usually has two fewer teeth thanthe Circular Spline. The elliptical shape of the WaveGenerator causes the teeth of the Flexspline to engagethe Circular Spline at two opposite regions across themajor axis of the ellipse.As the Wave Generator rotates, the zone where theteeth of the Flexspline engages those of the CircularSpline travels with the major elliptical axis.For each 180 clockwise movement of the Wave Generator,the Flexspline moves counterclockwise by one teethrelative to the Circular Spline.Each complete clockwise rotation of the WaveGenerator results in the Flexspline moving counterclockwiseby two teeth from its original positionrelative to the Circulr a Spline.サーキュラ・スプラインCircular SplineフレクスプラインFlexspline基本部品3点を組み合わせます。フレクスプラインは、ウェーブ・ジェネレータによって楕円状にたわめられ、楕円の長軸の部分でサーキュラ・スプラインと歯がかみあい、短軸の部分で歯が完全に離れた状態になります。サーキュラ・スプラインを固定し、ウェ－ブ・ジェネレ－タ（入力）を時計方向へ回すと、フレクスプラインは弾性変形し、サーキュラ・スプラインとの歯のかみあい位置が順次移動していきます。ウェーブ・ジェネレータが１回転すると、フレクスプラインはサーキュラ・スプラインより歯数が２枚少ないため、ウェーブ・ジェネレータの回転方向とは逆方向へ、すなわち反時計方向へ、歯数差2枚分だけ移動します。一般には、この動きを出力として取り出します。ハーモニックドライブRは、一般的な歯車の動きとは異なり、その独特な歯の動き（動作原理）により、ノンバックラッシで、微小角送り（1パルス送りに追従）、位置決め精度に優れています。また、180度対称の2箇所で、全歯数の30％以上の歯が同時に噛み合うため、高トルク伝達が可能です。3